arXiv · Human-Computer Interaction· Takeru Hashimoto, Shigeo Yoshida, Takuji Narumi
· 15 小时前
MetamorphX：一种通过旋转阻抗控制改变其物理性质的非接地三自由度力矩显示器
MetamorphX: An Ungrounded 3-DoF Moment Display that Changes its Physical Properties through Rotational Impedance Control
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AI 导读
MetamorphX 用控制力矩陀螺产生非接地三自由度力矩，经阻抗控制改变运动惯性与黏性，延迟 60 ms。
摘要 · AI 翻译
人类可以利用施加于手部的力来估计所持物体的属性（例如惯性和黏性）。我们聚焦于这一机制，旨在通过动态改变施加于手部的力来表征所持物体的属性。我们提出了 MetamorphX，它使用控制力矩陀螺（CMG）来产生非接地、3 自由度的力矩反馈。从 CMG 获得的高响应力矩使得运动的惯性和黏性可以通过阻抗控制设定为期望值。技术评估表明，我们的设备能够以 60 ms 的延迟产生力矩。运动的惯性和黏性分别以 $0.01\,\mathrm{kg\,m^2}$ 和 $0.1\,\mathrm{N\,s}$ 的幅度变化。此外，我们证明了我们的设备可以通过虚拟现实应用动态改变运动的惯性和黏性。
中文由 AI 翻译，仅供参考，以原文为准。
来源：arXiv · Human-Computer Interaction · arxiv.org