将多径转化为定位信息：持久电磁孪生DoA定位

当视距（LoS）链路被遮挡时，反射路径可以支持定位，但其有效性取决于所存储模型对其方向预测的准确程度。本文提出一种电磁孪生（ET）到达方向（DoA）定位方法，并配以持续存在、经物理校准的路径角度场。标称平面图提供虚拟路径几何，位于已知位置的稀疏参考探针学习一种紧凑的方向修正。场阶数与正则化仅依据校准数据选取。对每个用户，无序的 DoA 通过联合位置估计与一对一径关联进行处理，采用考虑分配的多次起点搜索与稳健 Gauss–Newton 精化。新的可信探针通过递归最小二乘（RLS）更新所存储的修正，而无需重新处理此前全部测量。分析建立了校准秩条件、目标下降以及来自反射路径的条件信息增益，同时区分初始化偏差的衰减与定位误差的收敛。合成实验在每个工作点使用 500 次查询。在 50% LoS 遮挡与 $1.5^\circ$ DoA 误差下，经校准的 ET 达到 0.39 m 均方根误差，而标称几何为 0.55 m。墙体变化后，其最终误差为 0.43 m，而冻结的校准地图为 0.63 m。等证据比较显示，经校准的替代方案具有竞争力，且滑动窗口更新比所配置的 RLS 能更快地从突变中恢复。结果支持可复用的方向校准，而非普遍更优的地图或更新规则，且验证仅限于具有可信校准标签的合成一阶反射。

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