MESSPa：一种用于在可拆卸机械臂中保持能动感的多模态具身刺激肩垫

可穿戴机器人，例如超数机器人肢体（SRLs），可以增强人类能力，但其有效性在很大程度上取决于操作者的具身感，包括能动感（SoA）和拥有感（SoO）。当 SRL 与身体分离，使操作者能够同时在两个位置行动时，能动感和任务表现往往都会下降。本文提出多模态具身刺激肩垫（MESSPa），这是一种可穿戴接口，将一对一运动传递与肩部空间分布的气动（气球）触觉反馈相结合，目标是在附着和分离状态下保持能动感。我们描述了系统设计、控制映射，以及一项采用 $2\times2$ 混合设计的对照实验，该设计在组间交叉控制接口（MESSPa，$N=13$，对比我们先前研究中的键盘控制，$N=12$），并在被试内交叉附着状态（在肩上/分离），处于单任务和双任务负荷下。与分离条件下的键盘控制相比，MESSPa 显著缩短了任务完成时间，并显著提高了分离状态下的能动感，同时缩小了附着与分离条件之间的表现差距。拥有感没有显著变化。这些结果表明，将运动传递与位置触觉反馈相结合，是在远程操作机器人肢体时恢复能动感的有效方法。

中文由 AI 翻译，仅供参考，以原文为准。