机器人导航与犬类福利：一项初步研究揭示动物-机器交互中跨物种可读性与代理效度的挑战

自主配送机器人越来越多地与伴侣动物共享居住空间，然而其导航行为的设计却很少顾及动物福利。本文呈现了一项初步研究，评估一种“外弧绕行”动作——一种在狗的警觉距离处触发的横向弧形经过轨迹，它基于犬类社会沟通研究与可读运动理论，被提出作为一种候选的、融入福利考量的导航干预措施。我们采用“通过设计做研究”的方法，在自然化的家庭环境中与一只伴侣犬共同开发并评估了该人工物的首个设计迭代。与我们的假设相反，外弧绕行比直线基线引发了更急性的应激反应。我们认为，不连续的执行局限——机器人多次停下并重新定向以近似该弧线——削弱了可读性，而这本身成为了一个应激源。该初步研究揭示了机器人行为在非人类眼中的可读性以及代理刺激效度，是AMI面临的结构性挑战，并为未来工作重新定位了该设计问题。

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