可逆动力学与非对称动作：停车作为一种轨迹层面的可供性

人们常被建议倒车进入狭窄车位，而不是车头朝前开进去。这个建议看似矛盾，因为慢速汽车在动力学上是可逆的：把速度反向、把转向倒着回放，它就会沿一条可行路径原路返回。然而倒放时，倒车入库显示的是汽车从车位里向前开出。倒车入库与正向入库是不同的任务：它们起点相同，但最终朝向相反。我们区分车与障碍物之间的三种间隙。静态适配 $F$ 是停好的车在其最佳可接受目标位姿处保持的间隙。最终可达 $A_\infty$ 是它在无限次修正下全程都能保持的间隙。资源受限可达 $A_K$ 是在 $K$ 次倒车（前进与倒车之间的切换）预算下仍能保持的间隙。它们满足 $F\ge A_\infty\ge A_K$。在一个完全指定的场景中（一辆车、一个车位、一条通道和一个起点），一个经过认证的论证证明两个任务的 $A_\infty=F=0.5000$ m。因此在这个场景中，所有经过认证的前进/倒车不对称都出现在有限 $K$ 处：它在于每个任务需要多少次修正，而不在于任一任务最终能保持的间隙。在允许一次倒车时，一条显式路径使倒车入库至少保持 $0.4410$ m 的间隙。一个经过认证的可达性论证将正向入库在一次倒车下的间隙上限定为 $d_0<0.1720002$ m。在允许两次倒车时，正向入库至少达到 $0.2833$ m。因此，若要保持严格大于任意满足 $d_0\le d<0.2833$ m 的 $d$ 的间隙，当两个任务都先前进时，倒车入库恰好需要一次倒车，正向入库恰好需要两次。如果两者都先倒车，则次数分别为两次和三次。这种对比取决于起点位置（第 4.15 节）。所提出的实验检验观察者是否能区分适配、最终可达与预算受限可达。他们将这些与更简单的线索进行比较，例如转向中的车身如何扫过，以及习得的操纵标签。

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